Apple Pencil thế hệ 1 tương thích với iPad (thế hệ 6 trở lên), iPad Air (thế hệ 3), iPad mini (thế hệ 5) và tất cả các mẫu iPad Pro. Apple Pencil thế hệ 2 chỉ tương thích với iPad Pro 11 inch (thế hệ 1 trở lên) và iPad Pro 12.9 inch (thế hệ 3 trở lên), iPad Air (thế hệ 4 trở lên) và iPad mini (thế hệ 6).